Dưới thời nhà Nguyễn, Bà Rịa là phủ lỵ của phủ Phước Tuy, tỉnh Biên Hòa. Năm 1876, thực dân Pháp thành lập hạt tham biện Bà Rịa trên cơ sở huyện Phước An thuộc phủ Phước Tuy của tỉnh Biên Hòa. Năm 1900, các hạt tham biện lại đổi thành tỉnh; tỉnh lỵ tỉnh Bà Rịa đặt tại làng Phước Lễ, tổng An Phú Hạ. Thời Việt Nam Cộng hòa, tỉnh Phước Tuy được thành lập trên cơ sở tỉnh Bà Rịa cũ và thị xã Vũng Tàu. Lúc này, xã Phước Lễ vừa là quận lị quận Châu Thành Phước Tuy (sau đổi thành quận Long Lễ), vừa là tỉnh lỵ tỉnh Phước Tuy.

Sau năm 1975, xã Phước Lễ thuộc huyện Châu Thành, tỉnh Đồng Nai.

Ngày 8 tháng 12 năm 1982, xã Phước Lễ chuyển thành thị trấn Bà Rịa - thị trấn huyện lỵ huyện Châu Thành. Địa giới hành chính thị trấn Bà Rịa khi đó phía đông giáp xã Long Điền, huyện Long Đất, phía tây giáp xã Long Hương, phía bắc giáp xã Hòa Long, phía nam giáp đặc khu Vũng Tàu - Côn Đảo.[5]

Ngày 2 tháng 6 năm 1994, Chính phủ ban hành Nghị định số 45-CP thành lập thị xã Bà Rịa[1] trên cơ sở tách ra từ huyện Châu Thành và hoạt động từ ngày 15 tháng 8 năm 1994, gồm 5 phường: Phước Hưng, Phước Hiệp, Phước Nguyên, Long Toàn, Phước Trung (thành lập trên cơ sở giải thể thị trấn Bà Rịa cũ) và 3 xã: Long Hương, Hòa Long, Long Phước.

Ngày 22 tháng 10 năm 2002, chia xã Long Hương thành 2 phường: Long Hương và Kim Dinh.[6]

Ngày 27 tháng 6 năm 2005, chia phường Phước Hưng thành phường Phước Hưng và xã Tân Hưng; chia phường Long Toàn thành 2 phường: Long Toàn và Long Tâm.[7]

Ngày 16 tháng 4 năm 2007, thị xã Bà Rịa được công nhận là đô thị loại III.[8]

Ngày 2 tháng 5 năm 2012, trung tâm hành chính của tỉnh Bà Rịa - Vũng Tàu được chuyển từ thành phố Vũng Tàu về thị xã Bà Rịa.[9]

Ngày 22 tháng 8 năm 2012, Chính phủ ban hành Nghị quyết số 43/NQ-CP nâng cấp thị xã Bà Rịa lên thành phố Bà Rịa.[2]

Ngày 27 tháng 11 năm 2014, Thủ tướng Chính phủ ban hành Quyết định 2130/QĐ-TTg công nhận thành phố Bà Rịa là đô thị loại II trực thuộc tỉnh Bà Rịa - Vũng Tàu.[10]

Đường phố Bà Rịa trước năm 1975

• Đường Trần Văn Cố nay là đường Lê Thành Duy
• Đường Đồ Chiểu nay là đường Nguyễn Thành Châu
• Đại lộ Thành Thái và đường Phan Văn Lực nay là đường Cách Mạng Tháng Tám
• Đường Trương Minh Ký nay là đường Trương Vĩnh Ký
• Đường Phạm Hữu Chí nay là đường Huỳnh Ngọc Hay
• Đường Nguyễn Thanh Thu nay là đường Huỳnh Tấn Phát
• Đường Lê Lợi và Phạm Công Chẩn nay là đường 27 tháng 4
• Đường Châu Văn Tiếp nay là đường Nguyễn Huệ
• Đường Nguyễn Văn Nho nay là đường Nguyễn Trãi
• Đường Phan Thanh Giản nay là đường Nguyễn Đình Chiểu
• Đường Nguyễn Bá Tòng nay là đường Lê Lợi
• Đường Nguyễn Vĩnh Trinh nay là đường Nguyễn Thanh Đằng
• Đường Lê Tấn Đức nay là đường Huệ Đăng
• Đường Nguyễn Thành Lý nay là đường Hai Bà Trưng.